Il progetto
Il GPS finisce dove finisce il cielo aperto. Al chiuso servono altre tecniche: TALLA, il sistema del gruppo di ricerca, localizza dei tag Ultra Wideband misurando la differenza dei tempi di arrivo del segnale su più ancore. Il risultato è preciso, ma esce sotto forma di tracce CSV da centinaia di migliaia di righe, in cui capire perché una posizione è sbagliata significa leggere numeri a mano.
TALLA Visualizer trasforma quelle tracce in una scena navigabile. La pianta dell'ambiente con arredi e ostacoli fa da sfondo, i tag si muovono su una timeline con un player a velocità variabile, e cliccando su un tag si apre il pannello con tutto ciò che serve al debug: epoch e slot di sincronizzazione, potenze del segnale ricevuto e del primo percorso, coordinate filtrate dal Kalman accanto a quelle grezze, elenco delle ancore che hanno ricevuto quel pacchetto.
La vista delle iperboli mostra il metodo stesso: ogni coppia di ancore genera una curva di punti a differenza di distanza costante, e la posizione stimata è dove le curve convergono. Quando una di quelle curve è fuori posto, si vede a colpo d'occhio quale ancora sta dando problemi.
L'architettura separa i pesi: il Main Process in Node.js parla con il sistema operativo e lancia gli script Python che elaborano i CSV con Pandas, mentre i Renderer Process gestiscono l'interfaccia. Le due parti comunicano via IPC, così l'elaborazione di dataset grandi non blocca mai la UI. Il caricamento pigro e la segmentazione dei dati per frame rate tengono bassa la memoria anche su campagne lunghe.
L'applicazione è stata testata su Windows e Linux e affinata raccogliendo le osservazioni di chi la usa davvero, cioè i ricercatori del gruppo.
